Para poder gobernar y mantener unido su reino, los monarcas tuvieron que apoyarse en los nobles, con los que establecieron un sistema de relaciones personales conocido como vasallaje.
El vasallaje era un pacto de fidelidad que se establecía mediante una doble ceremonia: la del homenaje, por la que el vasallo, de rodillas ante el rey, le prometía fidelidad, consejo en el gobierno, ayuda militar y económica; y la de investidura, en la que el rey entregaba al vasallo unas tierras (feudo)para que las gobernase y las explotase económicamente. Ése fue el origen del feudalismo.
De este modo, muchos nobles se convirtieron en señores feudales, primero de forma vitalicia y, paulatinamente, fueron transmitiendo el cargo por herencia a sus hijos.
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